Каковы были причины княжеских усобиц на Руси во второй половине XI века?

В Древнерусском государстве существовала чёткая система наследования великокняжеского престола, которую называли лествичной. Все сыновья Ярослава Мудрого получили уделы, тем ценнее, чем старше был сын. После смерти Ярослава его старший сын Изяслав стал великим князем киевским, а остальные сыновья получили новые уделы. После смерти старшего сына престол предполагалось передать его младшему брату, а остальных князей снова «передвинуть» – дать новые уделы на «ранг» выше предыдущих. Престол должен был переходить от брата к брату, а только после смерти самого младшего – старшему из внуков Ярослава Мудрого. При этом при каждой смене великого князя, остальные претенденты на этот титул «передвигались» по уделам, как бы восходили по лестнице к Киеву. Путаницы никакой не было, потому что все знали, кто из них старший, кто младший.
Стройная лествичная система была впервые нарушена по воле киевского вече, которое возвело на престола Всеслава Полоцкого по прозвищу Чародей, который вообще не был потомком Ярослава Мудрого. Но вече вмешивались в судьбу князей довольно редко. Главная причиной усобиц была та же, что у борьбы сыновей Владимира (да и Святослава) – у каждого из князей был свой удел, из которого он черпал ресурсы для борьбы, а главное, верная только ему дружина.