Мягкий знак в окончаниях глаголов. Как объяснить, когда его нужно ставить?

Странно, но несмотря на элементарную проверку, многие любят ставить его там, где не нужно (этот случай чаще всего встречается) и, наоборот, забывают указывать там, где он требуется. Так как же понять, нужен мягкий знак в окончании глагола или нет? Может быть есть какой-то легкий способ запомнить это раз и навсегда?