Как правильно критиковать?

Работаю много с людьми и все время наступаю на одни и те же грабли, не умею правильно преподносить свое мнение, когда оно идет вразрез с мнением собеседника. Если это дискуссия, то все обходится, как правило, в таких случаях люди могут поставить себя на тот же уровень и на чужое место и принять все как есть и сделать объективные выводы, но как правило не всегда. Так вот 1.Как правильно преподносить критику, чтобы не обидеть собеседника и весьма доходчиво? 2.Что делать если контраргументы не проходят, авторитеты не учитываются ? 3.Повернуть обратно нельзя, а критика для этого человека более чем нужна, что делать, как можно обойти эгоцентричные настроения собеседника? p.s. хотелось бы развернутый ответ или какие либо замечания.