Как понять, что яблоки на яблоне уже созрели и пора их снимать?

У нас несколько сортов яблок, может даже дички есть, так как очень кислые. Не знаем какие они ранние или поздние. Как понять, что яблоки уже созрели и они такие на вкус, а не еще не зрелые. Висят все зеленые.