Почему мы обращаемся к старшим и уважаемым людям на ВЫ?

Когда возникла эта традиция? Почему ее нет в других языках? Почему императоры называли себя во множественном числе? Я не сомневаюсь, что в этом есть смысл. Просто любопытно. Может быть с этим связана какая-нибудь история?