Как научиться говорить НЕТ, не обижая и сохраняя человеческое достоинство?

Как научиться говорить НЕТ, чтобы люди слышли и понимали? В тоже время, не хочется категоричным НЕТ обижать друзей и хочется научиться говорить это НЕТ так, чтобы оставаться человеком. Возможно ли такое? Я прочитала на эту тему много книг, но так и не научилась заступаться за себя...