В чём разница и в чём сходство между лапами и ногами разных живых существ?

Вот у человека ноги, у жирафа ноги, у бегемота ноги, но ведь они все разные, почему их называют ногами? То же самое с лапами, у собаки лапы, у кузнечика лапы... А что у паука? лапы или ноги? Какие ещё названия конечностей существуют?