Почему собаки лают на кошек, а кошки шипят в ответ?

Всем очевидно, что дворовые собаки гоняются за кошками и лают на них, а кошки в ответ шипят. Но почему? Я, конечно, не беру во внимание семьи, где кошки и собаки выросли вместе и практически едят из одной тарелки.