Как оформлять наследство, чтобы иметь меньше финансовых затрат?

Вселились в трехкомнатную квартиру впятером в 1976году. Как только началась приватизация - приватизировали квартиру, оформили на мужа и жену. В 1993 муж умирает. Документами по принятию наследства не занимались. Сейчас жена одна живет в квартире. Детей трое. Как оформлять наследство, чтобы иметь меньше финансовых затрат? И не будет ли сложностей с оформлением отцовской доли?