Может ли футболист выходить за боковую линию или за линию ворот?

Я несколько раз видел, как во время футбольного матча за боковую линию и, реже, за линию ворот, выходят футболисты (имеется в виду в тех случаях, которые не связаны с вбрасыванием мяча или выполнением углового удара). Не нарушение ли это?