Как научить ребенка извиняться?

как научить ребенка извиняться? мама к примеру была свидетелем того, как ее сын ударил другого малыша играя в песочнике. Мама потребовала от сына извиниться.Мальчик извинился, но при этом он не осознал свой поступок и ничего плохого в том что он ударил другого не заметил. получается так, что мальчик будет понимать что можно и в следующий раз ударить другого малыша и при этом кроме как просто сказать извини ничего другого не произойдет и его простят. в каких случаях одного извинения недостаточно? и что делать?