Как и когда учить самостоятельности в туалете?

Стоит дилемма: вытирание попы самостоятельно. Сын взрослый - 4 года, но попу я ему до сих пор вытираю сама. Когда надо учить самостоятельности в этом вопросе, очень боюсь чтобы не было раздражения... Кстати ни разу не читала про это.