Когда и почему появились слова "папа" и "мама", "бабушка" и "дедушка"?

В смысле почему самых близких по крови и духу людей мы зовем не по имени, а по должности? Мы говорим "спроси у папы", но мне-то он не папа. Почему не говорим "спроси у Пети"? И почему слово "мама" звучит одинаково и в романо-германских языках,и в славянских, и в Америке, и в Африке.