Отношения взрослых детей со своими пожилыми родителями, как общаться мирно?

Мне немногим больше 30. Моим родителям за 60. Началось это примерно в мои 12 и не заканчивается по сей день. Но сейчас у меня есть уже и ребенок, и муж, но родители командуют и диктуют свое мнение, комментируя каждое движение, чих, действие, решение, недовольно нудят, причем сами себе противоречат часто. Почему не звонишь отцу целый день? - звоню- "Ну и что ты названиваешь, мешаешь мне тут?" Почему ребенок не гулял?-Как, в такой холод погуляли, да вы сумасшедшие!! Часто переходят на крик. Мой вид, тон, голос даже мое молчание интерпретируется и додумывается вслух и даже молчание у меня вызывающее. Пытаюсь оправдываться- скандал с приступами сердца, головы и т.д "До гроба доведешь, ты ж без нас не сможешь выжить, да ты нечеловек, тварь. Наш с мужем авторитет в глазах ребенка ущемляется и низвергается. Пытаюсь угодить, но тогда молчание, соглашение, да и слова "МАма,папа, я вас очень люблю! Спасибо, что вы у меня есть!" - вызывают скандал. Я родителей очень люблю и уважаю, но хочу мирного общения, теперь еще и потому, что ребенок стал брать пример с родителей и кричать на меня, теперь и на них, повторяя их слова, но в этом опять винят меня. Родители очень помогают. Сейчпас. когда пошли в сад и болеем больше, чем ходим в сад, а больничный невсегда дают, родители сидят с внучкой. Дедушка чуть что говорит :"Ну все,внучка,ты меня не любишь, и я тебя больше не буду любить!" Мы никогда так не говорили. РЕбенок теперь только так и общается: на любые воспитательные действия говорит:" Ну все не люблю тебя, больше я не твой ребенок!" За это тоже кричат на меня и лично и по телефону. За поведение дочки, сформированное ими же. Как Вы себя ведете в таких случаях? Как пытаетесь сохранить мир и дружбу? Вариант меньше общаться не подходит никак: всем сразу плохо...да и с внучкой сейчас сидят.