"Не доставать" или "недоставать­" - как и когда правильно писать?

Особенно в распространённой форме "мне (тебе / ему и т. д.) не*достаёт". Объясните, пожалуйста, все особенности значения, употребления и написания не с данным глаголом. Уточните, идёт ли речь об одном и том же глаголе или о двух разных? Словом, нужен ответ, который полностью внёс бы ясность в эту тему.