Как определили калорийность разных продуктов питания?

В том числе, например, картофеля отварного и жареного, капусты тушеной, морковных котлет, разных видов фруктов, овощей и ягод, разных соков, разных сортов мяса разной степени жирности и т.д. и и т.п. Для множества этих продуктов известно, сколько калорий (вернее, килокалорий) и сколько килоджоулей дают 100 г продукта. Как определили все эти цифры?