Каким образом династия Стюартов наследовала Тюдорам?

Мария Стюарт была родственницей Елизаветы Тюдор. Елизавета была внучкой Генриха7, а Мария его правнучкой. Елизавета обезглавила Марию Стюарт. Почему же сын Марии Стюарт стал наследником Елизаветы. Других претендентов не нашлось?