Как ткать гобелен?

В истории про Одиссея его жена ткала гобелен (ну или что-то вроде), а потом распускала его. Мне интересно, как можно ткать гобелен так, чтобы везде получались узелки нужного цвета? Например, сверху небо, посередине кораблик, снизу море - везде разные цвета и оттенки.