Этимология. Быть тёпой (дотёпой) - это хорошо или плохо (внутри)?

Существует слово "недотёпа". Судя по смыслу слова - это человек, не дотягивающий по какому-то параметру до чего-то (в данном случае - тёпы). Либо "недотёпа" - это не "дотёпа" (то есть, противоположное свойство). Тёпа (дотёпа) - это как?