Молиться Богу надо заученными молитвами или своими словами?

Я вот тут подумала, а почему надо молиться именно молитвами? Теми, которые прописаны в молитвенниках? Разве это Бог хочет от нас услышать? Если он слышит нас, то что ему эти заученные и сказанные под шаблон молитвы, звучащие из всех уст одинаково под копирку? Разве молитва это не то, что у нас на душе и в душе?