Как в старости не быть обузой своим детям?

Страшно быть обузой кому-то, а еще страшнее быть ею для своих детей. Что нужно успеть сделать до старости, чтобы не быть обузой для своих детей? Или, хотя бы, чтобы они не воспринимали родителей этой обузой.