Чем отличается борщ от супа?

Почему одно блюдо называется борщом, а другое - супом с капустой, ведь они похожи? А со щавелем - щавелевый борщ или щавелевый суп? Что именно отличает суп от борща, какой ингредиент или способ приготовления? Или названия не принципиальны и дело лишь в том, кто как привык называть?