Кто решил, что матерные слова - это нехорошие (нецензурные) выражения?

Суть вопроса сводится к тому: кто решил (придумал, утвердил),что например "гулящая женщина" - это можно, а, напимер, "б..дь" - это матерное слово, которое говорить нельзя. "Член" - можно, а ... - нельзя. То есть каким образом за матерными словами утвердилась слава нехороших слов?