Чем различаются форматы электронных книг txt fb2 djvu pdf doc rtf?

В интернете сейчас можно скачать бесплатно огромное количество файлов книг в самых разных форматах. Для "читалок" (ридеров) электронных книг основными форматами являются txt, fb2, djvu, pdf, doc, rtf. Хотелось бы разобраться какие у них есть особенности и отличия электронных форматов друг от друга. В каком формате электронные книги наиболее удобны для чтения на ридере?