Откуда взялось - пошло казачество?

Очень много слышал негативного от казаков, говорят казаки - это бывшие ополченцы, люди которые во время войны бежали из деревень в леса - там объединялись - много пили - гуляли - а потом решили бороться за Русь матушку. Как было все на самом деле ?