Как понять, какую работу в воскресенье выполнять грех?

а день седьмой - суббота Господу, Богу твоему. Не делай в оный никакого дела, ни ты, ни сын твой, ни дочь твоя, ни раб твой, ни раба твоя, ни вол твой, ни осел твой, ни всякий скот твой, ни пришелец твой, который у тебя, чтобы отдохнул раб твой, и раба твоя, как и ты

И в то же время в Новом Завете Иисус, отвечая на нападки обвиняющих его в том, что исцелял в субботу, говорит - Если осёл твой упадёт в яму в субботу, разве не вытащишь его? Так как понять, что можно делать в седьмой день, а что нет? Вообще, я понимаю, что многие люди придерживаются правила "Плохое дело делать грех, а хорошее можно", но хотелось бы услышать, что по данному вопросу говорят церковь и верующие.